Controlador Para Motores BLDC 1.0

Sigo trabajando en el controlador para motores BLDC, armé una plaqueta experimental con la etapa de potencia, si bien eléctricamente no está muy bien, ya que monté los mosfets en zócalos (con la idea de experimentar con mosfets de mejor calidad y obviamente un buen disipador) y las borneras que estoy usando tampoco son recomendas; por otro lado reforcé muy bien las pistas por donde circula mas corriente. Les dejo una foto del montaje, del circuito y el código fuente.