Tutorial #23 ESP8266 – Obtener Inclinación con MPU6050 (GY-521)

En el tutorial de hoy explico como hacer un dispositivo de IOT (internet de las cosas) que nos permite obtener la inclinación en X, Y y Z (roll, pitch y yaw). Para esto voy a explicar cómo conectar un MPU6050, que es un IMU (Unidad de Medición Inercial) a un ESP8266 y a partir de un filtro complementario obtener dichos ángulos.

MPU6050:

#include <Wire.h>
 
//Direccion I2C de la IMU
#define MPU 0x68
 
//Ratios de conversion
#define A_R 16384.0 // 32768/2
#define G_R 131.0 // 32768/250
 
//Conversion de radianes a grados 180/PI
#define RAD_A_DEG = 57.295779
 
//MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits
//Valores RAW
int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;
 
//Angulos
float Acc[2];
float Gy[3];
float Angle[3];

String valores;

long tiempo_prev;
float dt;

void setup()
{
Wire.begin(4,5); // D2(GPIO4)=SDA / D1(GPIO5)=SCL
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
   //Leer los valores del Acelerometro de la IMU
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,6,true);   //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
 
   //A partir de los valores del acelerometro, se calculan los angulos Y, X
   //respectivamente, con la formula de la tangente.
   Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
   Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
 
   //Leer los valores del Giroscopio
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x43);
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,6,true);   //A partir del 0x43, se piden 6 registros
   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
   GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
 
   //Calculo del angulo del Giroscopio
   Gy[0] = GyX/G_R;
   Gy[1] = GyY/G_R;
   Gy[2] = GyZ/G_R;

   dt = (millis() - tiempo_prev) / 1000.0;
   tiempo_prev = millis();
 
   //Aplicar el Filtro Complementario
   Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*dt) + 0.02*Acc[0];
   Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*dt) + 0.02*Acc[1];

   //Integración respecto del tiempo paras calcular el YAW
   Angle[2] = Angle[2]+Gy[2]*dt;
 
   //Mostrar los valores por consola
   valores = "90, " +String(Angle[0]) + "," + String(Angle[1]) + "," + String(Angle[2]) + ", -90";
   Serial.println(valores);
   
   delay(10);
}

Enlaces:
https://www.luisllamas.es/arduino-orientacion-imu-mpu-6050/
https://www.luisllamas.es/como-usar-un-acelerometro-arduino/
https://www.luisllamas.es/como-usar-un-giroscopio-arduino/
https://www.luisllamas.es/medir-la-inclinacion-imu-arduino-filtro-complementario/
https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/
http://www.naylampmechatronics.com/blog/45_Tutorial-MPU6050-Acelerómetro-y-Giroscopio.html

Librerías:
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/I2Cdev

Mapa de Registros del MPU6050:
https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf