En este proyecto vamos a ver una aplicación completa de IOT
(Internet de las cosas), en la que explico cómo usar un NodeMCU (ESP8266) para
trasmitir mediante datagramas UDP de forma inalámbrica, la inclinación que leen los acelerómetros y los giroscopios de un MPU6050; pasando por un filtro
complementario y de esa manera poder manipular un modelo 3D representado en un
navegador web que sea compatible con WebGL. Para todo esto eso vamos a utilizar
la IDE de Arduino, HTML5, PHP, la librería de JavaScript Three.js y varias
cosas más.
mpu6050udp:
#include <Wire.h> #include <ESP8266WiFi.h> #include <WiFiUdp.h> WiFiUDP Udp; const char* ssid = "-----"; const char* password = "-----"; int contconexion = 0; //Direccion I2C de la IMU #define MPU 0x68 //Ratios de conversion #define A_R 16384.0 // 32768/2 #define G_R 131.0 // 32768/250 //Conversion de radianes a grados 180/PI #define RAD_A_DEG = 57.295779 //MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits //Valores RAW int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ; //Angulos float Acc[2]; float Gy[3]; float Angle[3]; String valores; long tiempo_prev; float dt; void setup() { Wire.begin(4,5); // D2(GPIO4)=SDA / D1(GPIO5)=SCL Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(115200); Serial.println(); WiFi.mode(WIFI_STA); //para que no inicie el SoftAP en el modo normal WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED and contconexion <50) { //Cuenta hasta 50 si no se puede conectar lo cancela ++contconexion; delay(500); Serial.print("."); } if (contconexion <50) { //para usar con ip fija IPAddress Ip(192,168,1,180); IPAddress Gateway(192,168,1,1); IPAddress Subnet(255,255,255,0); WiFi.config(Ip, Gateway, Subnet); Serial.println(""); Serial.println("WiFi conectado"); Serial.println(WiFi.localIP()); } else { Serial.println(""); Serial.println("Error de conexion"); } } void loop() { //Leer los valores del Acelerometro de la IMU Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //A partir de los valores del acelerometro, se calculan los angulos Y, X //respectivamente, con la formula de la tangente. Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG; Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG; //Leer los valores del Giroscopio Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x43); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x43, se piden 6 registros GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Calculo del angulo del Giroscopio Gy[0] = GyX/G_R; Gy[1] = GyY/G_R; Gy[2] = GyZ/G_R; dt = (millis() - tiempo_prev) / 1000.0; tiempo_prev = millis(); //Aplicar el Filtro Complementario Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*dt) + 0.02*Acc[0]; Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*dt) + 0.02*Acc[1]; //Integración respecto del tiempo paras calcular el YAW Angle[2] = Angle[2]+Gy[2]*dt; //Mostrar los valores por consola valores = String(Angle[0]) + "," + String(Angle[1]) + "," + String(Angle[2]); //Armar los paquetes UDP Udp.beginPacket("192.168.1.101", 245); for(int i=0; i<valores.length();i++){ Udp.write(byte(valores[i])); } Udp.endPacket(); delay(10); }
Uniform Server 8.9.2 Coral
a380.stl
proyecto3.zip
